OB-阿童木机器人首次解读AtomMotion

发源-胡想不会被冻结

　　最近几年来，世界列国缭绕焦点技能的节制与反节制、争取与反争取，险些天天都于表演一幕幕激烈、残暴的没有硝烟的战役。于工业4.0的年夜配景下，工业呆板人被认为是智能制造的主要基石。但我国工业呆板人企业面对着专利少、焦点专利缺掉的困境，与高歌大进的下流运用市场形成巨年夜的反差。　　因为持久以来于焦点技能方面的滞后，我国工业呆板人财产依然存于着不少的短板，节制器作为焦点部件被外洋垄断，我国于焦点技能与美、日、德等国度差距较着。是以企业拥有自立焦点技能才能得到快速不变的成长。这是所有呆板人范畴从业者的一个胡想，也是一个永劫间的寻求。　　阿童木呆板人作为技能立异型企业，自建立以来连续投入自立节制体系的研发。咱们需要做一款属在咱们本身的节制器-AtomMotion。

PART 01-示教器篇

需要

年夜显示屏，

最年夜化的显示呆板人操作的相干信息；

可以或许包管安全的按键操作。

它是咱们抱负的状况

（示教器）

　　一切尽于把握中：10.1寸触摸屏设计，最年夜化显示呆板人操作的相干信息。物理急停及使能按键设计，更年夜限度的掩护操作工程师的安全。轻量化的选材，为操作工程师提供更关心的眷注。切合现实运用场景的操作界面，最年夜限度的解下班程师的双手。

PART 02-节制器篇

需要

高机能处置惩罚器，

要具有及时性，网口包管可扩大性。

它是咱们抱负的状况

（节制器）

　　通用PC的纯代码实现：于X86架构下借助及时通信技能，完成伺服机电的精准节制。撑持多种并联呆板人模子，不仅包罗经常使用的并联3轴，并联3+1轴呆板人模子，还有包括并联4轴、串并混联5轴、Stewart等模子。　　撑持S型、多项式、sin曲线、cos曲线等速率计划类型，以满意工程师于差别场景下的差别需求。撑持单跟踪、双跟踪、圆盘追踪等差别场所下的跟踪运动。撑持于力矩模式下的拖动示教，以和繁杂轨迹曲线的复现。

　　摸索-连着这条路跑下去

　　我国于呆板人范畴与世界处在跟跑、并跑及领跑“三跑”并行阶段，外洋仍旧有值患上进修的地方，但海内呆板人企业也有本身的上风。于新一轮科技及财产厘革的酝酿及推进中，也将为咱们提供可贵的"赶超成长"契机。

　　呆板人模子篇 2020年Atom呆板人家族中增长了两个新成员。作为Atom家族中的节制器，咱们已经经完成D4及S6两款呆板人的数学模子撑持。

（飓风-D4）

　　冲破现有构型限定，实现2+2轴串并混联统筹高速与高机能。具有沿XYZ轴平动以和绕Z轴扭转的功效特色。安装方式多样矫捷，占地空间小，可简朴部署在主动化出产线中。

（6自由度-S6）

　　经典的 STEWART 并联机构，轻松实现空间 6自由度运动，负载到达 3000kg，满意寻求最高精度及最年夜负载需求。很是适在试验室、航空航天等行业的高精度测试功课，重要用在各类物料的装置及动作模仿等。

　　算法篇

　　一、 速率：咱们再次优化了光滑段算法，于尺度行程下。机械手的速率由220晋升到了252次。

　　二、振动/精度：于完成为了基本的速率计划后，AtomMotion优化了现有的速率计划，于不异的测试前提下举行测试，优化后的振动数值降低了快要百分之30。

　　同时咱们还有阐发了于差别变量(轨迹长度、光滑比例、运动纪律类型、负载)下的振动体现，试图找出于差别情况下对于运动的最优成果。

（差别加快度类型振动对于比）

（差别负载）

（差别光滑）

（差别节奏）

（差别路径长度）

（差别追踪类型）

　　三、力矩节制：咱们还有改良了拖动示教算法，优化了拖动示教历程中的力赔偿，使拖动历程变患上更轻松。同时优化了拖动示教的轨迹跟踪算法，使并联呆板人的拖动示教可以或许真实的进入到行业的出产现场中去。

　　奥德赛-吾等采石之人，把稳怀年夜教堂之愿景 今朝Atom节制器仍旧有很多问题亟待解决。咱们按照及国际节制器于不异前提下的振动测试对于比表格，振动数值的成果还有长短常可不雅的。可是咱们于二次开发性上有所短缺，致使于部门运用场景下运用不敷矫捷。同时于不法则运动纪律下的跟踪抓取精度不睬想。

（振对于对于比）

接下来，咱们仍将连续不停的晋升Atom自立节制器的机能及功效，使AtomRobot可以或许顺应更多差别的场景、更严酷的技能要求。 咱们将经由过程滤波技能的运用，减小机械手于运动历程中孕育发生的振动，从而到达振动幅度降低。将连续优化跟踪运动轨迹，优化跟踪算法进一步缩小跟踪偏差，终极晋升跟踪精度。成立二次开发平台情况，可以或许顺应更多的运用场景。同时进一步优化用户界面操作，降低用户界面操作的进修成本。

-OB